Применение роботов в сварочной технологии
Применение робототехники — универсальный путь автоматизации сварочной
технологии не только в серийном, но и мелкосерийном производстве, так
как при смене изделия можно использовать тот же робот, изменяя лишь его
программу. Роботы позволяют заменить монотонный физический труд,
повысить качество сварных изделий, увеличить их выпуск. Один робот
может заменить труд четырех человек. При изготовлении сварных изделий
следует иметь в виду, что сравнительно просто применять роботы для
контактной точечной сварки нахлесточных соединений, сложнее — для
электродуговой сварки угловых и тавровых соединений и крайне сложно –
для электродуговой сварки стыковых соединений.
Роботы предъявляют специфические требования к технологии изготовления
изделия: необходима высокая точность всех заготовок узла, стабильность
положения сварного соединения в пространстве и высокое качество
сварочных материалов. Возможность использования роботов определяется
размерами и формой их рабочего пространства, точностью позиционирования,
скоростью перемещения, числом степеней подвижности инструмента,
особенностями управления.
Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно
трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации –
шести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять
степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает
базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое
устройство – кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент
(сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак).
Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной
(декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной)
системах координат (рис. 166).
Система координат базового механизма
определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в
пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного
органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее
пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а),
размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с
цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами
Поняття переведення на іншу роботу
... пропонувалося ввести в законодавство різні визначення, а саме: переведення на іншу роботу, переведення на роботу з іншими істотними умовами праці, переведення на роботу в інший колектив, переведення на роботу в іншу місцевість [8,с.74]. Починаючи з 90-х років ...
координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой
площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы,
выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее
пространство, близкое к сфере (рис. 167, г).
Рис. 166. Основные схемы базовых механизмов роботов
Рис. 167. Рабочее пространство роботов с прямоугольной (а),
цилиндрической (б), сферической (в) и с антропоморфной (г) системами
координат
Все типы роботов могут быть установлены неподвижно или с возможностью
передвижения по напольным или подвесным направляющим. В основе
компоновки базовых механизмов роботов принят модульный принцип. Каждый
модуль имеет однокоорди-натное движение. Агрегатная система
робототехники позволяет из стандартных блоков, имеющих прямоугольные и
вращательные движения (рис. 168), собирать оптимальный промышленный
робот, имеющий только требуемое число степеней свободы. Путем
использования простых модульных элементов, которые легко могут быть
применены для других целей, увеличивается многовариантность и гибкость
системы.
В роботах применяют гидравлические, пневматические и электромеханические
приводы. Пневмопривод конструктивно прост, однако при его использовании
требуемое перемещение инструмента (углы поворота, длина хода) задают
только перестановкой упоров, т.е. по каждой степени подвижности имеются
только два положения. Гидравлический привод компактен и позволяет
управлять инструментом с большой точностью. Электропривод требует
использования сложных безлюфтовых редукторов, но зато он проще в
обслуживании и обеспечивает высокие быстродействие и точность. Этот тип
привода используют, как правило, в сварочных роботах. Пневмопривод
применяют в промышленных роботах для сборки деталей, при
погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах.
Кроме линейных и вращающихся модулей на европейских промышленных
предприятиях для сварочных и газорезательных работ используют роботы с
шестью степенями свободы при различном их конструктивном оформлении
(рис. 169).
Для сварки в среде защитных газов крупных металлоконструкций
применяют роботы портального типа, выполненные в декартовой системе
координат с точностью позиционирования инструмента ± 0,35мм. Робот
“Горизонтальный-80” (Франция) имеет гидравлический привод, координаты
цилиндрические, точность ± 0,3 мм. Робот “Жолли-80” (Италия) оснащен
электрическим приводом, координаты цилиндрические, точность ± 0,5 мм.
Робот рычажный 6СН (США) имеет гидравлическую систему управления,
выполнен в антропоморфной системе координат, точность позиционирования ±
1,27 мм. Гидравлическим приводом оснащен робот “Полярный-6000” (Италия),
работающий в системе сферических координат с точностью ± 1 мм.
Системы управления движением инструмента робота подразделяются на
цикловые, позиционные и контурные.
Цикловая система наиболее проста, так как программируют обычно две
позиции: начало и конец перемещения инструмента. В роботах с цикловым
управлением широко используют пневмопривод.
Рис. 168. Агрегатная система компоновки сварочных роботов:
- а – типовые блоки и компоновка из них робота; б – примеры сочетаний
блоков, обеспечивающих различное число степеней свободы
Расчет системы стабилизации в управлении
... программы» . система стабилизация управление Задача расчета системы стабилизации является одной из основных задач теории управления. Если исходная система является неустойчивой, то требуется провести коррекцию динамических свойств системы. Рассматриваемая система является статической. В таких системах ошибка ...
Рис. 169. Конструкции роботов с шестью степенями свободы:
- а – “Горизонтальный-80” (Франция);
- б- “Жолли-80” (Италия);
- в – рычажный
6СН (США); г – “Полярный-6000” (Италия)
Позиционная система управления задает не только последовательность
команд, но и положение всех звеньев робота, ее используют для
обеспечения сложных манипуляций с большим числом точек позиционирования.
При этом траектория инструмента между отдельными точками не
контролируется и может отклоняться от прямой, соединяющей эти точки.
Однако завершение перемещения в каждой точке обеспечивается с заданной
точностью. Систему называют однопози-ционной, если она предусматривает
остановку инструмента в конце каждого отдельного перемещения (в каждой
точке).
Такая система пригодна для контактной точечной сварки, для
сборочных и транспортных операций.
Многопозиционная система управления предусматривает прохождение
промежуточных точек без остановки с сохранением заданной скорости. При
достаточной частоте промежуточных точек такая система управления
обеспечивает перемещение инструмента по заданной траектории и поэтому
может использоваться для дуговой сварки. Однако в этом случае введение
программы в память робота требует значительных затрат времени.
Контурная система управления задает движение в виде непрерывной
траектории или контура, причем в каждый момент времени определяет не
только положение звеньев манипулятора, но и вектор скорости движения
инструмента. Эта система обеспечивает движение инструмента по прямой
линии или окружности путем задания соответственно двух или трех точек
участков траектории. Это существенно упрощает обучение робота, так как
отдельные участки траектории могут интерполироваться дугами окружности и
отрезками прямых. Роботы с контурным управлением используют для дуговой
сварки и термической резки.
Программа выполнения операций дуговой сварки обычно вводится в память
робота оператором в режиме обучения. Оператор последовательно подводит
горелку к ранее намеченным опорным точкам и вводит их координаты в
систему управления с указанием характера траектории между ними: прямая
или дуга. Одновременно в память системы вводятся данные о скорости
движения горелки и других параметрах режима сварки. При серийном выпуске
обучение робота проводят на первом сварном узле.
В условиях мелкосерийного производства отклонения размеров при переходе
от одного узла серии к другому могут оказаться значительными, поэтому
приходится каждый узел серии программировать заново. В этих условиях
применяют роботы с иным способом обучения. Оператор устанавливает на
горелку специальный наконечник и вручную перемещает горелку вдоль
соединения, касаясь наконечником свариваемых кромок деталей. Сигналы от
Геодезические инструменты, используемые в дорожном строительстве
... сторонним организациям по лабораторному и геодезическому контролю за ходом выполнения дорожно-строительных работ. Цель работы - описать геодезические инструменты, используемые в дорожном строительстве. Основная часть ... Для этого геодезисты использовали примитивные инструменты, которые со временем совершенствовались. Сейчас у геодезистов есть современное электронное и лазерное оборудование и мощный ...
датчика, фиксирующего перемещение наконечника, вводятся в систему
управления в виде координат точек, отстоящих одна от другой на
определенном расстоянии. Время обучения робота намного меньше времени
сварки, что позволяет осуществлять введение программы индивидуально на
каждом экземпляре изделия. Роботы такого типа обучения применяют при
сварке протяженных швов в крупногабаритных листовых конструкциях или при
частой смене изделий. При этом швы должны быть угловые, тавровые или
стыковые с выраженной разделкой кромок, чтобы при обучении наконечник
двигался точно по стыку.
?
Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В
зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное
устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой
сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др.
Захватные устройства служат для захвата и удержания деталей или
инструментов, а также их позиционирования в процессе выполнения
технологических операций. По принципу действия они могут быть
механическими, вакуумными, магнитными, эластично охватывающими и др.
Неуправляемые механические захватные устройства выполняют в виде
пинцетов, цанговых пальцев и втулок, клещей с прижимной пружиной (рис.
170), усилие зажатия которых осуществляется за счет упругих свойств
зажимающих элементов. Такие захваты применяют при манипулировании
объектами небольшой массы. Для высвобождения объекта используют
специальные съемники. Более широко используют командные механические
захватные устройства клещевого типа. Движение зажимающих губок
обеспечивают с помощью передаточного механизма (рычажного, реечного,
клинового) от пневмопривода. Для этого используют поршневые или
диафрагменные двигатели (рис. 170, д).
Более универсальны магнитные и
вакуумные захватные устройства.
Эластично-охватывающие захватные устройства используют при изготовлении
хрупких изделий. При подаче сжатого воздуха через отверстие в корпусе /
камера 2 сжимается и захватывает изделие (рис. 171, я).
Если изделие
захватывают за внутреннюю поверхность, то эластичную камеру делают
снаружи. Захватное устройство с эластичными изгибающимися камерами (рис.
171, б) имеет жесткий корпус 1, на котором закреплена призма 3 и две
камеры 2. Несимметричное расположение гофр приводит к тому, что при
подаче сжатого воздуха камеры изгибаются, захватывая и прижимая деталь к
призме. Этим достигается требуемое сочетание точности базирования детали
с мягкостью захвата.
Рис. 170. Схемы механизмов захватных устройств типа клещей:
- а – пружинный;
- б – рычажный;
- в – реечно-рычажный;
- г – клинорычажный;
- д –
рычажно-диафрагменный
Рис. 171. Схемы эластично охватывающих захватных устройств:
- а – с внутренней расширяющейся камерой;
- б – с изгибающимися камерами;
1 – корпус; 2 – камера; 3 – призма
Інтернет (електронна пошта, робота користувача)
... дослідження є електронна пошта як широковідома послуга мережі «Інтернет». Предметом дослідження є робота користувача з електронною поштою. Ключові терміни, що використовуються у роботі: Інтернет, електронна пошта, e-mail, ... повноцінного доступу (on-line) до Інтернету. Через електронну пошту можна отримати послуги інших сервісів мережі. Електронна пошта - типовий сервіс відкладеного зчитування (off- ...
Захватные устройства часто снабжают контактными датчиками, датчиками
проскальзывания и регистрации усилия, ультразвуковыми и оптическими
датчиками и др. Это позволяет выявлять предметы, находящиеся между
губками и снаружи вблизи захвата.
Суммарные погрешности при изготовлении деталей и сборке узла, отклонения
в приспособлении, ошибки при позиционировании руки робота могут привести
к неправильной укладке сварного шва. Поэтому для направления сварочной
головки по линии стыка деталей и обеспечения постоянного расстояния от
горелки до изделия применяют различные датчики положения сварочного
инструмента, отличающиеся принципом действия. По способу отыскания линии
сварного соединения датчики разделяют на контактные и бесконтактные.
Контактные датчики (рис. 172) снимают информацию о месте укладки шва,
используя свариваемые кромки или линию сплавления валика с кромкой.
Контактные датчики с копирными роликами могут быть соединены со
сварочной горелкой жестко или гибко – через управляющее механическое
устройство для смещения горелки в нужном направлении. Пневматические и
электромеханические датчики содержат копирующий элемент – щуп, который
под действием пневмоцилиндров, пружин или собственной массы прижимается
к копирующей поверхности с небольшой силой 1…10 Н. Копирование
осуществляют впереди места сварки или сбоку от него. Преобразование
механического сигнала в электрический осуществляют электроконтактными,
фотоэлектрическими, резисторны-ми или дифференциально-трансформаторными
преобразователями. Все эти щупы сблокированы со сварочной горелкой.
Рис. 172. Контактные датчики положения сварочного инструмента:
- а, б, в – щупы;
- г, д – копирные ролики
К бесконтактным датчикам относятся телевизионные, фотоэлектрические,
индуктивные, пневматические и др. Телевизионные датчики снимают
информацию о движении сварочной горелки при наличии контрастных границ
или линий при подсветке их осветителем (линия стыка, копирная линия или
риска, копирная лента, зазор).
Они дают большой объем информации о
положении и геометрических параметрах сварного соединения, современны и
перспективны. Условия применения фотоэлектрических датчиков аналогичны
условиям применения телевизионных датчиков, так как они считывают
информацию с контрастных линий.
Электромагнитные датчики получают информацию о стыке или поверхности
изделия в результате изменения параметров магнитного поля, создаваемого
самим датчиком.
Пневматические струйные датчики работают на принципе изменения давления
в выходном сопле при истечении газа на поверхность изделия: чем ближе
сопло к поверхности, тем давление больше. Большой объем информации о
сварке можно получить, используя для освещения шва монохроматическое
излучение лазера. За один поворот датчика, закрепленного на горелке,
Использование роботов на промышленных предприятиях
... упаковки миниатюрных изделий , а также промышленных и бытовых товаров роботы иногда выполняют ... процессе сварки таким образом , чтобы сварка осуществлялась при высокой точности позиционирования . Когда сварочный пистолет ... заложенной в нем (роботе) программой . Рассмотрим типичные применения таких роботов . 1) Загрузочно- ... фиксатор должен быть таким , чтобы манипулятор имел доступ к детали с ...
проводится до 200 измерений, дающих полную трехмерную модель
свариваемого стыка в зоне вокруг места сварки. Общим недостатком
рассмотренных датчиков является то, что они не контролируют блуждание
конца электродной проволоки из-за ее искривления или износа токоподвода.
Поэтому более перспективна система, при которой в качестве датчика
используют сварочную дугу или электрод, что позволяет получать
информацию непосредственно в точке сварки. Отпадает необходимость в
запоминании информации и в построении следящих систем, сблокированных со
сварочной горелкой.
Роботизированными технологическими комплексами (РТК) называют снабженные
роботами рабочие места, участки или линии. Компоновка РТК зависит от
характера изделия и серийности его выпуска: В комплект РТК обычно входят
робот, совершающий перемещение сварочного инструмента, и манипулятор
изделия, позволяющий сваривать все швы в наиболее удобном
пространственном положении.
Манипулятор изделия как бы дополняет степени подвижности робота,
работает с ним по единой программе и управляется от той же системы.
Большое многообразие конструктивных форм сварных изделий вызывает
потребность сложного манипулирования ими при сварке, что часто не может
быть обеспечено с помощью стандартных сварочных вращателей. Поэтому при
конструировании РТК используют модульный принцип построения
манипуляторов. Простейшие модули (рис. 173) обеспечивают вращение
изделия относительно горизонтальной и вертикальной оси. Установка
модулей а на поворотный стол б создает двухпозиционный манипулятор д,
позволяющий передавать изделие с позиции сборки на позицию сварки. При
компоновке в из модулей получают двухпозиционный манипулятор,
обеспечивающий дополнительно поворот изделия из горизонтального
положения в вертикальное. Установка траверс г с механизмами вращения
планшайб на компоновку д не только позволяет получить дополнительную
степень подвижности, но и создает возможность закрепления в манипуляторе
е изделий значительных размеров. В зависимости от характера выполняемой
технологической операции (сборочной, сварочной) на планшайбах
манипулятора устанавливают сборочное приспособление либо устройство для
закрепления свариваемого изделия.
Рис. 173. Модульный принцип компоновки манипуляторов:
- а – модуль с горизонтальным вращением; б – модуль с вертикальным
вращением; в – двухпорционный манипулятор; г – траверса; д – компоновка
из модулей а и б; е – сложный манипулятор из модулей
Роботизированный технологический комплекс может состоять, например, из
установленного на портале робота для автоматической сварки плавящимся
электродом в среде смеси защитных газов и двух-позиционного
манипулятора. Когда на правой позиции манипулятора производят сварку, на
его левой позиции устанавливают и закрепляют новое собранное изделие.
После окончания сварки робот перемещается на левую позицию манипулятора,
а на правой позиции производят замену изделия. Если этот манипулятор
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ (2)
... автоматические системы управления на основе средств вычислительной техники и промышленные роботы, которые ... протяжении длительного времени промышленные роботы рассматривались с позиций не действенного ... манипуляторы с цикловым управлением, которые известны уже десятки лет. Более того, все те отличительные свойства по сравнению с человеком, которые мы восторженно приписываем промышленным роботам, ...
установить на поворотное основание (рис. 173, е), то необходимость в
перемещении робота отпадает и его можно установить стационарно.
При использовании РТК предусматривают меры безопасности обслуживающего
персонала. Аварийные ситуации могут возникать из-за непредусмотренных
движений робота во время работы и обучения. Поэтому необходима во всех
случаях остановка робота при входе человека в рабочее пространство.
Отключение робота выполняют устройства защиты, в основе которых
используют контактные, силовые, ультразвуковые, индукционные,
светолокационные и другие датчики.
материалов. М.-2000
Нашли опечатку? Выделите и нажмите CTRL+Enter
