автоматизации производственных процессов, начало которого, развития в нашей
стране относится к последнему Комплексный. десятилетию подход к
решению технико-экономических и задач социальных, связанных с
внедрением их промышленных роботов (ПР), высвободить позволил
около 2000 рабочих. В процессе производства, создания и внедрения ПР
приходилось сталкиваться •с решением сложных ряда научно-технических
проблем. Получен опыт, большой по разработке робототехнических комплексов
(РТК) и автоматизированного организации производства на базе ПР. Все эти
получившие, вопросы отражение в предлагаемой книге, представляют, по
мнению нашему, значительный интерес как для круга широкого специалистов,
конструкторов и производственников различных которые, отраслей заняты
в настоящее время работой по производства увеличению и широкому
применению ПР во всех отраслях хозяйства народного, так и для всех
специалистов, области в работающих автомати- зации производственных
процессов.
этап Современный научно-технической революции характеризуется
автоматизацией комплексной производства на базе систем машин—недавних. До
автоматов пор в основном применяли специализированные автоматические и
автоматы линии, незаменимые в массовом производстве, но
условиях в нерентабельные серийного и мелкосерийного производства из-за
высокой также, а стоимости длительности разработки, внедрения и перена-
новую их на ладки продукцию. Традиционное управляемое вручную обеспечивает
оборудование достаточную гибкость производства, но требует ния-примене
квалифицированного труда рабочих и имеет производительность низкую.
За последние десятилетия автоматизация основных операций
технологических (формообразование и изменение физических свойств достигла) деталей
такого уровня, что вспомогательные связанные, операции с транспортировкой и
складированием деталей, разгрузкой и технологического загрузкой
оборудования, выполняемых вручную либо с существующих помощью средств
механизации и автоматизации, являются как тормозом в повышении
производительности труда, так и в совер дальнейшем-шенствовании технологии.
Обычными методами с существующих помощью технических средств невозможно
автоматизировать сварочные, сборочные, окрасочные и многие другие операции.
Производство лекарственных средств (2)
... испытывать серьезные экономические трудности. При этом производители готовых лекарственных средств, как правило, используют в производстве импортные субстанции. Следует отметить, что рост производства был неравномерным в том, что касается выпуска ...
это Все привело к острым противо-речиям совершенством между промышленной
техники и характером труда использовании ее при, потребностью в трудовых
ресурсах и их фактическим требованиями, наличием интенсификации
производственных процессов и ограниченными возможностями
психофизиологическими человека. Эти причины социального, технического и
экономического характера, ставшие основными сдерживающими развитии в
факторами производства и даль-нейшем повышении труда производительности, а
также современные достижения в создании производства орудий, вычислительной
техники и электроники привели к развитию бурному робототехники — отрасли,
создавшей и производящей разновидность новую автоматических машин —
промышленные роботы. По разработчиков замыслу эти машины предназ-начены замены
для человека на опасных для здоровья, тяжелых физически и утомительно
однообразных ручных работах. название Свое они получили благодаря
реализованной в идеи них моделирования двигательных, управ-ляющих и, в
степени некоторой, приспособительных функций рабочих, занятых на
трудовых повторяющихся операциях по разгрузке-загрузке технологического
управлению, оборудования работой этого оборудования, межоперационному
складированию и перемещению деталей, а также на различных сборочных,
окрасочных, сварочных и других операциях, выполняемых с применением
орудий переносных труда.
Промышленные роботы (ПР) оказались недостающим тем звеном, появление
которого позволило задачи решать комплексной автоматизации на более высоком
объединяя, уровне средства производства предприятия в единый
комплекс автоматизированный.
1. Основные сведения о робототехнике
Ближайшими по прототипами назначению для ПР послужили автоопе-раторы и
руки механические, уже давно применяющиеся в промышленности, но не
производственников удовлетворяющие по причинам их узкой специализации,
плохой небольшого, переналаживаемости числа выполняемых функций и
ограниченной (крупносерийным и массовым производством) области применения.
Недостатки, этим присущие прототипам, в конструкциях ПР были в значительной
устранены степени посредством увеличения их манипуляционных возможностей,
собственной снабжения системой привода и системой программного Благодаря.
управления этому созданные устройства приобрели новые качественно свойства:
автономность в смысле невстроенности в оборудование технологическое и
способность работать автоматически по заданной универсальность; программе,
т. е. способность перемещать в пространстве объекты типа различного по
сложным пространственным траекториям, сопрягаемость с большим достаточно
количеством типов технологического оборудования и переналаживаемость
хорошую на различные сменяющиеся виды работ.
В время настоящее под роботом понимают автоматический тор-манипуля с
программным управлением. В зависимости от участия про в человека-цессах
управления роботами их подразделяют на авто и биотехнические-номные, или
автоматические.
К биотехническим относятся роботам дистанционно управляемые копирующие
роботы; роботы; экзоскелетоны, управляемые человеком с пульта управления;
- роботы полуавтоматические.
Дистанционно управляемые копирующие роботы задающим снабжены органом
Управление охраной труда
... двигателя «пятого поколения». 2.Организация службы охраны труда на предприятии В организациях могут создаваться системы управления охраной труда. Управление охраной труда в рабочем порядке осуществляется службой охраны труда, подчиненной руководителю ... при отсутствии звуковых волн называют звуковым давлением. Ухо человека способно реагировать на изменения пороговых пороговые давления. Верх
(например, манипулятором, полностью исполнитель идентичным-ному),
средствами передачи сигналов обратной и прямой связи и средствами
отображения информации человека для-оператора о среде, в которой функ-
робот ционирует.
Экзоскелетоны выполняются в виде антропоморфных обычно, конструкций
«надеваемых» на руки, ноги или человека корпус. Они служат для
воспроизведения человека движений с некоторыми необходимыми усилиями и
имеют несколько иногда десятков степеней подвижности.
Роботы, человеком управляемые с пульта управления, снабжаются системой
клавиш, рукояток или кнопок, связанных с исполнительными каналов
механизмами управления по различным обобщенным координатам. На управления
пульте устанавливают средства отображения информации о функционирования
среде робота, поступающей к человеку по радиоканалу Полуавтоматический.
связи робот характерен сочетанием ручного и ческого-
автомати управления. Он снабжен супервизорным управлением вмешательства для
человека в процесс автономного функционирования путем робота сообщения ему
дополнительной информации с указания помощью цели,
последовательности действий и т. п.
Роботы с или автономным автоматическим управлением обычно подразделяют
на научно и производственные-исследовательские роботы, которые после
наладки и создания в принципе могут функционировать без человека участия.
По областям применения производственные роботы промышленные на
подразделяют, сельскохозяйственные, транспортные, строительные, бытовые и
т. п.
За период короткий развития роботов произошли большие элементной в
изменения базе, структуре, функциях и характере их Это. использования
привело к делению роботов на поколения.
первого Роботы поколения (программные роботы) имеют программу жесткую
действий и характеризуются наличием элементарной связи обратной с
окружающей средой, что вызывает ограничения определенные в их применении.
Роботы второго поколения (роботы очувствленные) обладают коор-динацией
движений с Они. восприятием пригодны для малоквалифици-рованного при труда
изготовлении изделий. Программа движений требует робота для своей
реализации управляющей Неотъемлемая.
ЭВМ часть роботов второго поколения — программное и
алгоритмическое обеспечение, предназначенное для обработки информации сенсорной
и выработки управляющих воздействий.
Роботы поколения третьего относятся к роботам с искусственным
интеллектом. создают Они условия для полной замены области в человека
квалифицированного труда, обладают способностью к адаптации и обучению в
процессе решения производственных задач. роботы Эти способны понимать язык
и вести человеком с диалог, формировать в себе модель внешней той с среды
или иной степенью детализации, анализировать и распознавать сложные
ситуации, формировать понятия, поведение планировать, строить програм-мные
движения системы исполнительной и осуществлять их надежную отработку.
Появление различных роботов поколений не означает, что они
Поняття переведення на іншу роботу
... пропонувалося ввести в законодавство різні визначення, а саме: переведення на іншу роботу, переведення на роботу з іншими істотними умовами праці, переведення на роботу в інший колектив, переведення на роботу в іншу місцевість [8,с.74]. Починаючи з 90-х років ...
приходят последовательно на смену друг другу. В процессе совершенствуются
развития функциональные возможности и технические характеристики
различных роботов поколений.
К роботам первого поколения обычно относят промышленные роботы. По
количеству внедренных ПР страна наша занимает одно из ведущих мест в Блок.
мире-схема ПР представляет собой сложную рис (конструкцию.1),
включающую ряд систем: механическую, управления приводов, связи с
оператором, информационную, а также устройство операционное.
Механическую систему выполняют, как виде, в правило манипулятора,
имеющего несколько степеней укрепленного, подвижности на неподвижном или
подвижном
основании; обеспечивает она перемещение рабочего органа с определенным
Форма. грузом и габаритные размеры манипулятора определяются особенностями и
видом технологического процесса, для которого он Созданные.
предназначен модели ПР представляют собой по существу манипуляторы
многокоординатные с программным управлением, программируемые по первому системы.
Их циклу управления помимо основных функций по движением управлению
рабочих органов манипулятора обеспечивают сигналов выдачу на обслуживаемое
оборудование, прием сигналов от датчиков простейших внешней информации,
работающих по принципу Да—использование, и Нет этих сигналов в целях выбора
или той иной подпрограммы работы из числа оператором заданных. Наличие
внешнего контура управления расширило существенно области применения
созданных ПР, так позволило как использовать их по отношению к
автоматизированному процессу не качестве в только универсальных
манипулирующих, но также и в качестве устройств управляющих. Наличие
датчиков и соответствующих электронных внешней схем информации придало этим
ПР принципиально способность новую адаптации к изменяющимся условиям
работы.
для Привод каждой из координат ПР обеспечивает силовое соответствующий на
воздействие механизм, осуществляющий задаваемое перемещение. служит
Приводом автоматическая система, входным сигналом является которой
детерминированное воздействие управляющей системы, а сигналом выходным —
механическое перемещение.
Разработка типажа ПР, существенное имеющего значение для организации
их производства, научно проведения-исследовательских и опытно-
конструкторских работ закончена не еще. В настоящее время наиболее
разработан первого ПР типаж поколения. Так, например, в станкостроительной
и промышленности инструментальной по структуре типаж этих ПР подразделяют
на группы следующие и подгруппы: универсальные ПР, обслуживающие различное
оборудование технологическое и выполняющие различные основные
технологические целевые; операции ПР подъемно-транспортной группы
(многоцелевые), различное обслуживающие технологическое оборудование,
выполняющие транс-складские-портно и специальные работы; целевые ПР
производственной многоцелевые (группы) для выполнения различных
технологических сварки операций, очистки и подготовки деталей, окраски и
покрытий нанесения, разборки, контроля, измерения, отбраковки, сборки и
разметки.
2. Основные задачи
Рассмотрим конкретные которые, задачи роботы решают в настоящее время
Інтернет (електронна пошта, робота користувача)
... дослідження є електронна пошта як широковідома послуга мережі «Інтернет». Предметом дослідження є робота користувача з електронною поштою. Ключові терміни, що використовуються у роботі: Інтернет, електронна пошта, e-mail, ... повноцінного доступу (on-line) до Інтернету. Через електронну пошту можна отримати послуги інших сервісів мережі. Електронна пошта - типовий сервіс відкладеного зчитування (off- ...
на предприятиях промышленных. Их можно разделить на три основных манипуляции:
- категории заготовками и изделиями
- обработка с помощью инструментов различных
- сборка.
2.1 Манипуляции изделиями и заготовками
разгрузочно При-загрузочных и транспортных операциях робот пару
заменяет человеческих рук. В его обязанности не особенно входят сложные
процедуры . Он всего лишь повторяет многократно одну и туже операцию в
соответствии с нем в заложенной (роботе) программой . Рассмотрим типичные
таких применения роботов .
2.1.1 Загрузочно-разгрузочные работы
Во отраслях многих машиностроительной промышленности используются установки
литья для, резки и ковки. В большинстве случаев выполняемых
последовательность ими операций весьма проста. заготовки Вначале загружают в
производственную установку, которая обрабатывает затем их строго
определенным образом, и, наконец, детали готовые извлекают из нее. Загрузку
и разгрузку, правило как, выполняют рабочие или в тех когда, случаях
применимы средства жесткой автоматизации, механизмы специализированные,
рассчитанные на операции только одного Роботы. вида могут здесь оказаться
полезными, характер если таких загрузочно-разгрузочных операций времени от
время меняется.
Например, в литейном производстве используются роботы как для
дозированной разливки алюминия расплавленного , так и для извлечения из
пресс-затвердевших формы отливок и охлажденияих . Такой подход двумя
обладает преимуществами . прежде всего роботы более гарантируют строгое
соблюдение требований технологического действую : процесса и соответствии с
заданной программой , они вводят всегда в установку точно дозированное
количество Затем. металла в строго определенные моменеты времени извлекают
они из нее отформованные детали. Благодоря соблюдению точному
технологического процесса строго соблюдаются и изделий характеристики .
Второе преимущество данного подхода том в заключается , что
значительно облегчается работа Извлечение . оператора раскаленного куска
металла из пресс-одна формы из мало привлекательных работ , и желательно ,
выполнял ее чтобы робот . Таким образом роль сводится человека к контролю
за протеканием процесса и управлению робота действиями с помощью
компьютера.
2.1.2 Перенос изделий с производственной одной установки на другую
Во многих отраслях промышленности машиностроительной погрузочно-
разгрузочные механизмы предназначены перемещения для изделий с одного
производственного участка на при . И другой выполнение таких перемещений
роботы немаловажную играют роль .
На заводе фирмы IBM в Нью (шт. Пикипси-Йорк), выпускающем
компьютеры, роботы магнитные загружает диски в систему, где на них
необходимая записывается информация. Программа , управляющая роботом ,
инструкции содержит относительно того, в какую из четырех для установок
Промышленные роботы
... по усилию, позволяющие роботу схватывать деталь, не повреждая её поверхность и не разрушая её. Управление роботом может осуществляться как человеком-оператором, так и системой управления промышленным предприятием (ERP-системой), ...
записи следует загружать тот иной или “пустой” диск. Кроме того, задает
программа конкретный набор команд, который установка соответствующая должна
занести на диск . Тот же осуществляет робот и два других этапа этого
процесса технологического. Он извлекает диск из записывающей установки и
его помещает в устройство, которое струей сжатого прижимает воздуха к
поверхности диска самосклеивающуюся метку. робот Затем вынимает диск с
помощью захватного упаковывает и приспособления его конверт.
Подобный робот внедрен и разработан на английском
автомобилестроительном заводе. Он передвигается на между гусеницах пятью
производственными участками завода. извлекает Робот пластмассовую деталь
автомобиля из установки инжекторного для пресования и последовательно
переносит деталь на участки доводочные, где с нее снимаются облои и
Далее. заусенцы робот помещает деталь на специализированный который, станок
полирует ее. И наконец деталь перемещается с станка полировального на
конвеер.
2.1.3 Упаковка
Практически все промышленные и бытовые товары необходимо упаковывать,
и для представляет не роботов сложности поднимать готовые изделия и
какую в помещать-либо тару.
На заводах одной из фирм кондитерских Англии специализированные
роботы занимаются конфет укладкой в коробки. Эти машины весьма совершенны и
сложны. Во-первых они обращаются с продукцией аккуратно очень: сжав
шоколадное изделие, они нарушить могут его форму или раздавить вторых. Во-
его, робот соблюдает высокую точность укладке при конфет в коробки,
помещая их в определенные коробки ячейки.
2.1.4 Погрузка тяжелых предметов на конвейер паллеты или
Помимо упаковки миниатюрных изделий, а промышленных также и бытовых
товаров роботы иногда погрузку и выполняют тяжелых предметов. По существу
они заменяют здесь подъемно-транспортные машины, управляемые человеком-
оператором.
2.2 Обработка деталей и заготовок
Хотя выполняющие, роботы обработку изделий с помощью различных
нашли и инструментов пока менее широкое применение, аналогичное чем
оборудование для транспортировки деталей и они, заготовок про-
демонстрировали свою эффективность решении при многих задач.
2.2.1 Сварка
Эта чаще операция всего выполняется с помощью роботов ,
для предназначенных манипулирования инструментом . роботы могут
два осуществлять вида сварки : точечную контактную и обоих . В дуговую
случаях робот удерживает сварочный который , пистолет пропускает ток через
две металлические соединяемые детали .
В соответствии с управляющей программой пистолет сварочный может
перемещатся практически не отклоняясь от траектории заданной . И если
программа отлаженна хорошо , пистолет сварочный прокладывает шов с очень
высокой Большинство .
точностью роботов для точечной сварки автомобильной в применяется
промышленнсти. При сборке автомобиля выполнить необходимо огромное
количество операций точечной чтобы , сварки надлежащим образом соединить
между различные собой детали кузова, например боковины, капот и крышу. На
современных конвейерах эти детали соединяются вначале временно несколькими
Гибкие производственные системы (ГПС) механической обработки деталей
... станка Названные модули имеют самые разнообразные компоновки., что связано с: производственными факторами, ... поверхностям. В литых корпусных деталях обрабатываются наружные поверхности, которыми они стыкуются с другими деталями и узлами. Стыковочные поверхности в большинстве корпусных деталей ... смена баз может потребовать перехват детали роботом); накопитель (складирование полуфабрикатов в ...
прихваточными сварными Далее . соединениями кузов перемещается по конвейеру
мимо роботов группы, каждый из которых осуществляет сварку определенных
встрого местах. Поскольку все кузова, одной на монтируемые
производственной линии , для получения соединений высококачественных просто
требуется , чтобы робот раз каждый повторял заданную последовательность
перемещений .
очевидных При преимуществах такого использования роботов ряд
существует и серьезных технических проблем. Запрограммировать весьма робот
непросто. Необходимо не только задать маршрут точный движения манипулятора,
но и подготовить инструкции, в которыми с соответствии регулируется
напряжение и сила тока в точке каждой маршрута. А эти параметры могут
например, меняться, в зависимости от толщины свариваемого материала того от
или, какую форму имеет прокладываемый прямую — шов или криволинейную.
Также необходимо фиксаторы сконструировать , удерживающие детали в
процессе сварки образом таким, чтобы сварка осуществлялась при точности
высокой позиционирования. Когда сварочный пистолет человек держит , он
способен учитывать незначетельные смещения Сварщик. заготовки-человеку лишь
слегка сместит тем, с инструмент чтобы выполнить шов в заданном Робот .
месте же не способен принимать подобные решения , фиксаторы если допускают
перекос или смещение, то вероятность существует того ,что сварные швы расположенны
будут с отклонением. Кроме того, фиксатор быть должен таким, чтобы
манипулятор имел детали к доступ с разных сторон.
Следующая проблема допусков касается на изготавливаемые детали.
Сварщик-человек внимание во принимает неизбежные отклонения в размерах, но
роботу коррекция подобная не под силу. Таким образом, сварка когда
осуществляется с помощью автоматики, допуски на изготавливаемые, детали на
других участках предприятия, должны минимальными быть.
Характер воздействия, которое роботы другие на оказывают этапы
производственного процесса (весьма что , вероятно оно приведет к тесной
привязке технологических всех операций ), называется “принципом домино” в
Обработка.
2.2.2 робототехнике резаньем
2.2.2.1 Сверление
Как правило сверления операцию осуществляют на станке. При
использовании его в робота захватном приспособлении закрепляется рабочий
который , инструмент перемещается над поверхностью обрабатываемой высверливая ,
детали отверстия в нужных местах . Преимущество процедуры подобной
проявляется в тех случаях , когда работать приходится с крупногабаритными и
массивными деталями или большое проделывать число отверстий.
Операции сверления значительную играют роль в производстве самолетов:
они клепке предшествуют, при которой в отверстия вставляются зажимные
миниатюрные детали, скрепляющие между собой листа два металла. В деталях
самолетов необходимо сотни проделывать, а то и тысячи отверстий под
заклепки, и естественно вполне , что такую операцию поручили Английская .
роботу компания изготавливает детали механизма предназначенного,
Разработка промышленного робота
... станочного Выбор приспособления Станочным приспособлением в машиностроении дополнительные называют устройства к ... позиционируется в автоматическом режиме. Для крепления и установки детали на поверхности стола ... Применение ПР в производственных процессах освободить позволяет человека от выполнения тяжелых, однообразных и для опасных жизни операций. Экономическая эффективность роботов применения ...
бомбосбрасывания для истребителя “Торнадо”. Механизм собой представляет
цилиндрическую конструкцию длиной примерно 6м, к требуется которой
приклепать кожух из восьми металлических кожухе. В панелей необходимо
просверлить около 3000 под отверстий заклепки. Проблема заключалась в том,
добиться как, чтобы робот, оснащенный высокоскоростной головкой сверлильной
, проделывал отверстия точно в заданных Инженеры .
местах пришли к выводу, что данную можно проблему решить следующим
образом: рабочий ряд просверливает эталонных отверстий (примерно через друг
метр от друга) вдоль панелей , которые надлежащтм размещаются образом
поверх цилиндрической конструкции . закрепленным с Манипулятор в его зажиме
сенсорным зондом (а не перемещается) сверлом над поверхностью заготовки ,
посылая в робота память данные о местонахождении эталонных отверстий .
робот Затем расчитывает точные координаты остальных исходя , отверстий из
этих базовых точек . Затем завершив , робот операцию сверления , удаляет
оставшиеся в крошечные отверстиях частицы металла специальным инструментом.
2.2.2.2 обработка Бесконтактная заготовок
Из-за малой жесткости и недостаточной роботы, твердости не могут
проводить обработку твердых резаньем материалов. Поэтому инженеры изучают
бесконтактные обработки методы материалов, подобных металлу или Для.
пластику этой цели, в частности, используется рабочем. В лазер органе робота
закреплен прибор , направляет который высокоэнергетическое когерентное
излучение лазера (чего для нередко используется волокно-оптическая передачи
система) на обрабатываемую заготовку . Лазер может с точностью высокой
резать пластины из металла, в частности Робот. стали перемещает рабочий
орган над листовым обрабатываемым материалом по траектории, определяемой
программой. регулируется же Программой интенсивность светового луча в
соответствии с нарезаемого толщиной материала .
Другой бесконтактный метод основан резанья на использовании струи
жидкости. Такой впервые подход применила компания “Дженерал моторс”. На ее
Адриане в заводе установлена система с 10 роботами, изготавливающая
детали пластмассовые нефтеналивных цистерн. Восемь из десяти напрявляют
роботов водяные струи под высоким перемещаемые на давлением конвеером
пластмассовые листы. Эти прорезают струи в исходном материале ряд отверстий
и также, а щелей удаляют лишние элементы пластмассовых деталей прессованых.
по утверждению представителей компании “Дженерал подобная”, моторс
роботизированная система весьма экономична , исключает поскольку износ
инструмента и позволяет повысить операций качество резанья. Поскольку
система управляется которая, программой находится в памяти центрального
компьютера, контроля для и обслуживания всех 10 роботов требуется два
только оператора.
2.3 Нанесение различных составов на большенстве
На поверхность предприятий после таких операций, резанье как,
производится обработка поверхности только изготовленных что деталей (чаще
всего окраска).
Технологический процесс изготовления детали
... задачи: определение последовательности обработки поверхностей детали, выбор методов и определение количества переходов для обработки поверхностей детали, формирование операций, размерный анализ технологического ... изготовлении и позволяет быстро производить измерение без снятия обрабатываемой детали со станка. Заключение В данном курсовом проекте спроектирован технологический процесс изготовления ...
еще Это один тип производственных операций , способен
которые выполнять робот если его пульверизатором оснастить. В память
робота закладывается программа, выполнение обеспечивающая определенной,
многократно повторяемой последовательности Одновременно. перемещений
программа регулирует скорость разбрызгивания результате. В краски на
поверхности окрашиваемой детали образуется покрытие равномерное, причем
нередко робот обеспечивает высокое более качество окраски, чем человек,
свойственна которому неточность движений. Среди других обработки процедур
поверхности можно отметить напыление жидкостей антикоррозийных на листы
металла для защиты их от или химического физического воздействия окружающей
среды, а нанесение также клеевых составов на поверхность деталей соединению
подлежащих. Автомобилестроительные компании исследовали возможность
последней применения операции на этапе окончательной “подгонки” узлов
готовых, в частности при монтаже таких как, элементов хромовые вкладыши на
кузове автомобиля. выполнении При подобных операций робот помещают в
которая, оболочку защищает его от попадания клея и связующих других
веществ. Его также можно “тому” обучить, чтобы он время от времени
самостоятельно погружая, очищался захватное приспособление в очищающую
жидкость.
2.4 обработка Чистовая
Самой “непопулярной” операцией в механообработке, тому к которая же
труднее потдается автоматизации, является, удаление, пожалуй заусенцев,
посторонних частиц и зачистка.
чистовая Такая обработка-весьма непростая процедура. подносит Рабочий
обрабатываемую деталь к абразивному инструменту, стачивает который острые
края и шероховатости на поверхности Данная . изделия процедура занимает
важное место в процессе технологическом, однако выполнять ее вручную
весьма Возможности.
непросто использования роботов для окончательной изделий обработки
исследовались во многих странах. Основная здесь трудность состоит в том,
что роботы не естественной обладают для человека способностью
контролировать своей качество работы, робот не может менять
своих последовательность действий, если он не снабжен соответствующими
Английская. датчиками фирма, специализирующаяся на изготовлении
соединительных водопроводных элементов труб, осуществила проект, который
оснастить позволил робот простейшей системой машинного“ виде в зрения
телевизионной камеры. Предположим, робот какую держит-то деталь, например
латунный водопроводный телекамера; кран передает изображение крана в
компьютер, свою в который очередь регулирует прижатие шлифовального стачивающего,
ремня неровности на поверхности этой литой Кроме. детали того,
компьютер управляет перемещением робота манипулятора. Таким образом,
действия всех системы компонентов — телекамеры, основного манипулятора,
регулирующего шлифовального прижатие ремня, -взаимно скоординированны.
2.5 Испытания и После
контроль того как изготовлена деталь смонтировано или несколько узлов,
обычно проводится их целью с испытание выявления возможных дефектов.
Тщательному подвергаются контролю линейные размеры деталей . Все
операции измерительные являются частью повседневных задач, всех на
решаемых предприятиях мира . Роботы способны выполнение их облегчить . Для этой
цели роботы миниатюрными оснащаются оптическими датчиками ; как правило,
светодиоды это, обьединенные с полупроводниковыми светочувствительными
приборами. проверяемую Облучая поверхность лучом определенной частоты,
датчик подобный принимает отраженное от поверхности излучение, туже имеющее
частоту. Робот, в соответствии с заложенной в программой нем, перемещает
датчик от одной точки изделия контролируемого к другой. по результатам
измерения интервала между времени моментом испускания светового импульса и
приема его после отражения рассчитывается форма поверхности проверяемой.
Все эти действия выполняет данной компьютер автоматизированной системы.
Операции подобного позволяют рода избежать использование таких
инструментов, микрометры как и штангенциркули. Подобные робототехнические
средства использовала впервые компания “Дженерал моторс” для формы контроля
и размеров автомобильных деталей. При такой использовании роботизированной
ситемы отпадает необходимость в изделий отправке на специальные пункты
контроля качества — процедуры соответствующие можно осуществлять
непосредственно на конвеере, не производственного прерывая процесса.
2.6 Сборка
Большой объем современных на работ предприятий приходится на
сборочные операции, многие однако из них требуют особо мастерства и сложны
слишком для машины. В связи с этим часть значительная сборки до сих пор
выполняется Тем . вручную не менее ряд сборочных процессов автоматизирован
уже ; это относится главным образом к простым относительно и
многократно повторяющимся операциям .
На примере IBM фирмы можно проследить, как проходили применению по
эксперименты роботов в сборочных процессах. Эта фирма крупнейшая по
производству компьтеров не только продает предназначенные, роботы для
сборки, но и использует их на собственных многих во предприятиях странах.
На заводе этой компании в Шотландия (Гриноке) занимаются созданием
“островков автоматизации” — содержащих, комплексов большое количество
компьютеризированных механизмов, производят которыми сборку изделий при
минимальном человека участии . По оценке специалистов фирмы IBM, в
автоматизации результате ежегодный объем продукции предприятия раз в 10
вырос по сравнению с 1974 годом, тогда число как работающих на нем осталось
практически Один.
неизменным из таких “остравков” представляет собой линию производственную,
на которой изготавливаются логические блоки с каскадами силовыми. Линия
включает процессоры и источники для питания дисплеев, входящих в состав
микрокомпьтеров. На производится линии сборка четырех компонентов: Двух
пластмассового частей корпуса устройства, блока электрических пластмассовой и
цепей платы со смонтированным на ней набором Для.
микросхем монтажа каждого блока трабуется два всего винта, которые подаются
в рабочие роботов органы специальными механизмами — питателями. Роботы вводят
сами винты в соответствующие отверстия изделия. управления Для всей
производственной линией достаточно человек пяти. По данным фирмы IBM, для
такого изготовления же количества устройств традиционными методами сборки
ручной потребовалось бы вчетверо больше рабочих.
тенденция Проявляется к созданию связей, в рамках предприятия, системами
между автоматической сборки подобных описанной Например. выше с помощью
автоматических транспортых средств, перемещают которые изделия,
находящихся на тех или стадиях иных готовности.
2.7 Монтаж печатных плат
одна Еще отрасль производства, где роботы-могли сборщики бы найти
широкое применение монтаж компонентов электронных на печатных платах.
Некоторые из таких могут операций выполнять специализированные сборочные
комплексы, существу, по однако, они представляют собой манипуляторы,
решение на рассчитанные строго определенных задач; их нельзя
таким запрограммировать образом, чтобы они выполняли другие-то какие
операции или манипулировали нестандартными Поэтому. компонентами при
использовании подобных установок для предназначенных
узкоспециализированного монтажа комплекты компонентов формы стандартной
загружаются в накопительные желоба многоячеечных похожих, магазинов на
патронташ. Эти магазины перемещаются механического мимо захвата, который
поочередно извлекает компоненты оттуда и устанавливает их в нужные места на
плате.
Как
Заключение показал опыт внедрения робототехника, новой является формой
технической и организационной ячейки, полно наиболее отвечающей
потребностям современного производства. гибкая — Робототехника, экономная и
рациональная форма обработки изделий и деталей более высокой стоимости и
лучшего средними качества и малыми сериями. Робототехника реализует
снижению к стремление напряженности человека в работе, связанной с
приноравливаться необходимостью к циклу машины, приводит к замене
линий конвейерных сборочными бригадами, в основу управления положен
которыми бригадный подряд.
Список использованной Шахинпур
1. литературы М. Курс робототехники: Пер. с англ. – М.; 1990, Мир.
527 с., ил.
2. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы Введение: робототехники в
специальность: Учеб. для вузов по Роботехнические. “спец системы и
комплексы” – М.: Высш. шк., 1990. – Кочтюк с., ил.
3. 224 В.И., Гавриш А.П., Карлов А.Г. Промышленные роботы:
управление, Коеструирование, эксплуатация: Вища. шк. Головне
издательство, Гансалес.
4. Фу К., 1985 Ф., Лик К. Робототехника: Перевод с англ. – М. 1989;
- Мир. – 624., ил.
5. Бабич А.В., Баранов А.Г., Калабин И.В. и др. робототехника
Промышленная: Под редакцией Шифрина Я.А. – М.: Машиностроение, 415 –
1982 с., ил.
