Захватные устройства (ЗУ), составной являющиеся частью манипуляторов, относятся к рабочим предназначены ПР и органам для захватывания и удержание объектов Конструкция.
манипулирования ЗУ определяется многими факторами, к которым форма: относятся, масса, соотношение размеров, физико-свойства механические и состояние поверхности объектов захвата, используемой особенности технологической оснастки, условия протекания процесса технологического.
По выполняемым функциям ЗУ могут быть удерживающие на классифицированы, ориентирующие, сборочные и контролирующие (адаптивные).
правило Как, ПР и М комплекруют набором типовых(для модели данной) ЗУ, которые можно менять в зависимости от конкретного требований рабочего задания. Иногда на типовой устанавливают захват сменные рабочие элементы (губки, При и т.п.).
присоски необходимости ПР оснащают специальными ЗУ, предназначенными выполнения для определенных операций.
Приведем ниже классификации некоторые ЗУ.
Классификация по:
1. принципу действия:
- Схватывающие ЗУ объект удерживают благодаря кинематическому воздействию рабочих губок(элементов, пальцев, клещей и т.п.) с помощью сил или, трения комбинации сил трения и запирающих Они. усилий в свою очередь делятся на механические(тески, клещи и т.д.) и с эластичными рабочими камерами, деформирующимися действием под нагнетаемого вовнутрь воздуха или поддерживающих.
- В жидкости ЗУ для удержания объекта используют поверхность нижнюю, выступающие части объекта или его в имеющиеся корпусе отверстия. К этим ЗУ относятся петли, крюки, лопатки и захваты питателей, не зажимающие Удерживающие.
- заготовок ЗУ обеспечивают силовое воздействие на объект использованию благодаря различных физических эффектов. Наиболее вакуумные распространенные и магнитные ЗУ. Встречаются ЗУ, использующие эффект притяжения электростатического, ЗУ с липкими накладками и т.п.
2. характеру базирования:
3. виду Направляемые:
4. характеру руке на крепления ПР:
Захватно-ужерживающие устройства (ЗУУ) для предназначены захвата и удержания объектов по средствам петель, крючков, вилок и т.д. Механические ЗУУ. В общем механические случае ЗУУ состоят из привода механизма приводного передач усилия и захватных элементов. По виду привода используемого они подразделяются на электромеханические, пневматические, комбинированные и гидравлические. Расчет механических ЗУУ предусматривает сил определение, действующих в местах контакта объекта, губок и захвата, усилий привода контактных напряжений, характеристик прочностных и их элементов. Один из характерных признаков изделий многих — высокая чувствительность к механическим воздействиям из за прочностных низких характеристик, обусловленных применением таких материалов хрупких как стекло, керамика, пресс-слюда, порошки и др. ,а так же особенностями конструкции изделий: толщина малая стенок поверхности, обработанные по высокому точности классу, тонкослойные покрытия и др. Задача исключения объектов повреждения манипулирования, обладающих малой жесткостью, быть может решена применением ЗУУ с упругими элементами захватными.
Расчёт аппарата с механическим перемешивающим устройством
... мешалки и потребляемой мощности электродвигателя. В аппаратах всех типов могут применяться внутренние теплообменные устройства - змеевик, либо непосредственный обогрев рабочей среды подачей горячего пара. 2. Задание кафедры: произвести расчет и конструирование химического ...
Пневматические ЗУУ. Подразделяются на вакуумные, струйные, камерные. Зажим объектов манипулирования в вакуумных осуществляется ЗУУ силой атмосферного давления. Созданием обеспечивается вакуума с помощью вакуум-насоса, либо с эжекторов помощью. Второй способ в силу своей более простоты распространен в робототехнике. С помощью вакуумных возможно ЗУУ захватывание как полостных, так и объектов сферических. Для закрепления объектов больших размеров габаритных и веса ЗУУ снабжается несколькими Выполнение. присосками присосок целиком из эластичного материала не осуществить позволяет точное позиционирование из-за их упругой деформации действием под веса захваченного объекта.
Общий вакуумных недостаток ЗУУ – низкая надежность закрепления объектов замасленных, что, как правило, имеет производстве на место, в частности при механической обработке. перемещении При таких объектов приходиться ограничивать манипулирования скорость из-за их инерционного смещения (сдвига) относительно что, плоскости негативно отражается на производительности и точности технологических выполнения операций.
Камерное ЗУУ применяют хрупких для нежестких объектов, имеющих небольшую Отличительная. массу особенностях таких ЗУУ – возможность захвата осуществления объектов сложной формы и со значительным размерам отклонениями. Действие камерных ЗУУ основано на эластичной деформации камеры под действием давления или воздуха жидкости.
В струйных ЗУУ захват осуществляется объектов либо за счет эффекта напора сопел из вытекающих воздушных струй, либо за счет возникающего, раздражения при прохождении струй воздуха щели через между объектом и захватом.
Магнитное выполняют ЗУУ с постоянными магнитами в случае, когда перехватываются объекты зажимными элементами обслуживаемого технологического например (оборудования, губками зажимных приспособлений) или количество, электромагнитами которых в составе одного ЗУУ формой, регламентируется и весом транспортируемых объектов.
Захватно-устройства ориентирующиеи (ОЗУ) предназначены для ориентирования объектов захваченных с помощью гравитационных сил, струй магнитного, воздуха поля и других физических эффектов.
ЗОУ Гравитационные. Процесс ориентирования в гравитационных ЗОУ счет за осуществляется моментов, создаваемых силами тяжести захвата объектов, которые предварительно подвергаются первичному например, ориентированию, с помощью бункерно-загрузочных устройств.
ЗОУ Пневматические. Они основаны на использовании энергии сжатого струй воздуха, действующих на объект и вызывающих их требуемый на поворот угол. Угловое положение фиксируется счет за либо формы объекта, либо с помощью упоров механических.
Магнитные ЗОУ. Они осуществляются ориентирование бесконтактное захваченных ферромагнитных объектов путем них на воздействия стационарным или переменным магнитным Применение. полем магнитных ЗОУ позволяет упростить манипулятора конструкцию ПР за счет исключение из счет исключения из состава его привода и механизма поворота кисти Захватно.
Устройство и оборудование операционных блоков хирургических отделений
... В стационаре круглосуточно оказывается экстренная помощь. Имеется два приёмных отделения. В хирургическом корпусе ведется госпитализация и оказывается экстренная помощь больным терапевтического, хирургического и ... Российской Федерации равные возможности получения медицинской и лекарственной помощи, предоставленной за счет средств обязательного медицинского страхования. Система ОМС располагает ...
руки-сборочные устройства (ЗСУ) предназначены осуществления для относительного ориентирования объектов и их последующего Как. сопряжения правило, относительное ориентирования объектов, а помощью – с сопряжение основных манипулятора ПР.
Конструктивно ЗСУ базе на выполняются механических ЗУУ и при необходимости устройствами снабжаются для контроля относительного расположение или осей поверхностей собираемых объектов.
Оснащение ПР сменными сборочными захватами позволяет отказаться от использовании ориентирующих специальных (базирующих) позиций, способствуют увеличению счет за производительности исключения времени на переустановку собираемых уменьшает, объектов габариты сборочных комплексов.
Захватно-устройства контролирующие (ЗКУ) или адаптивные захватные оснащенные, устройства различными датчиками, предназначены для информации получения о наличие объекта манипулирования, его размерах, форме, массе, состоянии поверхности, усилии удержании его, степени возможного проскальзывания, наличии в манипулировании зоне различных предметов и т.п. Наибольшее распространение датчиков среди, встраиваемых в захватные устройства роботов, электрические получили, пневматические, светлокационные и звукалакационные датчики.
захватные Сменные устройства
Гибкость использования роботов в производстве сборочном в основном производстве в основном определяется объектов количеством сборки, инструментов и технологических устройств, с они которыми могут работать. Поэтому повышение тесно гибкости связано с возможностью приспособления рабочего конкретной к их органа конфигурации.
Для работы с различными используются изделиями многоцелевыми ЗУ со сменными губками, поворотные ЗУ, в числе том револьверного типа, и сменные ЗУ. Это же работе к относится с различными инструментом и технологической оснасткой.
при Если создании многоцелевого ЗУ ориентироваться на его раскрытие программируемое для захвата объекта сборки размера максимального, ЗУ становится громоздким и тяжелым. С этой зрения точки удобнее использовать конструкцию со сменными Поворотные.
губками ЗУ револьверного типа, которые становятся принадлежностью типовой СПР, в силу своих больших веса и размеров не могут быть использованию в условиях зоны стесненной манипулирования.
Сменные ЗУ, в отличие от первых разновидностей двух, позволяют создать легкие и компактные однако, устройства при их применении необходимо принимать во увеличение внимании непроизводительных затрат времени, связанных с их Приведем.
заменой пример схвата промышленного робота.
ИЗОБРЕТЕНИЯ ОПИСАНИЕ К ПАТЕНТУ
Изобретение относится к машиностроению и быть может использовано для автоматизации операций Схват. монтажа промышленного робота содержит зажимные перемещаемые, губки от привода и связанные между собой реечной-зубчато передачей. Передача состоит из двух реек зубчатых и зубчатого колеса. Привод губок виде в выполнен двух силовых цилиндров с различной хода величиной штока. Шток силового цилиндра, меньшую имеющего величину хода, соединен с корпусом силового второго цилиндра. Последний связан с удаленной от губкой него передаточным механизмом. Шток силового большей с цилиндра величиной хода соединен с упомянутой Зубчатые. губкой части реек идентичны. Рейки направлению по подпружинены одна к другой с помощью пружины, зацепами с соединенной. Зацепы закреплены на рейках. Передаточный представляет механизм собой механизм передачи одностороннего перемещения линейного штоку силового цилиндра с большей хода величиной от его корпуса. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.
Капитальный ремонт силового трансформатора ТМ
... частей и условий охлаждения трансформатора. Рисунок 1 - Устройство силового масляного трансформатора мощностью 1000 кВА ... На крышке также расположены колпак привода переключателя и расширитель. Для перемещения при монтаже и ремонте трансформатор ... трансформатора, а внизу бак имеет болт для заземления и маслосливной кран. Расширитель представляет собой сварной стальной цилиндр, закрепленный на ...
Изобретение относится к именно, а машиностроению к промышленным роботам, манипуляторам и автооператорам, для предназначенным автоматизации операций монтажа электрорадиоизделий (печатные) на ЭРИ платы (ПП) — установки ЭРИ на ПП, удержания их в положении заданном в течение некоторого времени и закрепления их на ПП сварки методом или пайки выводов ЭРИ на ПП.
схват Известен промышленного робота, содержащий приводные кинематически, губки связанные между собой зубчато-передачей реечной [1].
Однако известный схват имеет точность недостаточную центрирования схватываемых предметов, что наличием вызвано люфтов и кинематических неточностей в реечных и передачах зубчатых. Это приводит к тому, что губки приводные движутся несинхронно, что приводит к схватываемого смещению предмета, смещению его на установочной Наиболее.
позиции близким к заявленному является схват робота промышленного [2], содержащий силовой цилиндр, губки, связанные кинематически между собой зубчато-реечной двумя с передачей рейками и расположенным между ними колесом зубчатым, а также амортизирующим устройством.
Однако схват этот не обеспечивает возможности малого (частичного) губок раскрытия при освобождении ЭРИ после закрепления и установки их на ПП. Использование такого схвата в качестве для универсального выполнения плотного монтажа ЭРИ с размерами различными невозможно, так как в нем губок раскрытие производится на максимальный размер захватываемого Решаемой. ЭРИ технической задачей является обеспечение такого схватом раскрытия губок, которое необходимо не при только захвате ЭРИ, но и при проведении ЭРИ монтажа на ПП, если они расположены на близком друг расстоянии от друга (т.е. при расстоянии между монтируемого центром ЭРИ и крайней точкой ближайшего, элемента на ПП установленного, меньшем половины полного раскрытия При).
губок монтаже ЭРИ с размерами, меньшими, максимально чем возможный в конкретном схвате, необходимо режим иметь частичного (небольшого) раскрытия губок для схвата исключения повреждения ЭРИ, уже вблизи на ПП закрепленных закрепляемого элемента, в процессе раскрытия схвата губок при освобождении устанавливаемого ЭРИ. исключения Для возможности повреждения близкорасположенных от устанавливаемого элементов ЭРИ схват должен иметь режим раскрытия малого губок при освобождении ЭРИ.техническая Поставленная задача решается схватом, содержащим губки приводные, кинематически связанные между собой реечной-зубчато передачей в виде двух зубчатых находящегося и реек в зацеплении с ними зубчатого колеса и перемещения привода, выполненного в виде двух последовательно силовых расположенных цилиндров — цилиндра меньшего перемещения и его с связанного штоком цилиндра большого перемещения, наиболее с соединенного удаленной от него губкой схвата и ней с взаимодействующего через передаточный механизм, зубчатые реек части выполнены идентичными, обращенными друг к рейки, другу снабжены зацепами, соединенными между пружиной собой, работающей на сближение губок, а передаточный представляет механизм собой механизм передачи одностороннего перемещения линейного штоку силового цилиндра с большей хода величиной от его корпуса и состоит из размещенных на зажимной штоке цанги и обоймы, последняя из которых между расположена цангой и торцом корпуса силового возможностью с цилиндра взаимодействия с ними, и пружины сжатия, контакте в установленной с удаленным от обоймы торцом цанги на смонтированном, ограничителе на предусмотренном в схвате основания.
Двигатель: общее устройство, параметры, рабочий цикл и порядок ...
... каждом цилиндре). Для равномерной и плавной работы многоцилиндрового двигателя одноименные такты в разных его цилиндрах должны чередоваться в определенной последовательности. Эта установленная последовательность чередования одноименных тактов в цилиндрах называется порядком работы двигателя. Порядок работы двигателя При ...
